Dowody na stosowanie praktyk leczniczych przypominających dzisiejszą akupunkturę pochodzą z obszaru Chin i Mongolii sprzed około 4000-10000 lat p.n.e. czyli Neolitu. W wykopaliskach znaleziono datowane na ten okres gładzone, kamienne narzędzia wielorakiego użytku stosowane w leczeniu (w dziełach sprzed 2000 lat nazywane były kamieniami bian). Według “Plain Questions” metoda wykorzystująca nakłucia kamiennymi igłami rozwinęła się na wschodnim wybrzeżu Chin i miała ścisły związek z rybołówstwem, natomiast leczenie przyżeganiem miało swoje początki na północy kraju, gdzie klimat był bardziej surowy.

Około 3000 lat temu, za czasów panowania cesarza Huang Ti zwanego Żółtym znano już sposób leczenia polegający na stosowaniu ucisku i płytkich nakłuć. Pojawiły się w użyciu igły wykonane z brązu. Równocześnie przez cały czas formowała się i rozwijała filozofia Yin – Yang, Teoria Pięciu Elementów, techniki badania tętna. Około XII wieku p.n.e. Wraz z poznaniem techniki wytopu żelaza zaczęto stopniowo wprowadzać do użytku stalowe, a następnie srebrne i złote.

W okresie Wojujących Cesarstw tj. około V wieku p.n.e., kiedy metody lecznicze jak nakłuwanie, przyżeganie, leczenie ziołami rozwinięte były na wysokim poziomie, zaczęły pojawiać się pierwsze dzieła medyczne. “Kanon Medycyny Wewnętrznej” najstarsze zachowane do dziś dzieło medycyny chińskiej, opracowane przez lekarzy nadwornych cesarza Huang Ti zawiera omówienie ówczesnej wiedzy na temat filozofii, fizjologii, przebiegu meridianów, zasady diagnozy i zapobiegania chorobom, akupunktury i ziołolecznictwa.

Dalszy rozwój akupunktury dokonał się dzięki lekarzom w okresie Trzech Królestw (tj. do III w n.e.). Hua To rozwinął zastosowanie ziół i nakłuć w analgezji, Zhang Zhongjing położył nacisk na kombinację w terapii ziół i akupunktury, poszerzył także naukę o różnicowaniu syndromów. W tym czasie tworzyły się podstawy teoretyczne medycyny chińskiej.

Problem precyzyjnej lokalizacji punktów akupunkturowych pozostawał nadal otwarty. Pierwszym dziełem podsumowującym wiedzę na wspomniany temat było “Systematic Clasic of Acupuncture and Moxibustion” napisane przez Huangfu Mi. Zawierała ona także najnowsze dane na temat Teorii Pięciu Elementów, Zang-Fu, budowy całej sieci kanałów energetycznych oraz najnowszych zastosowań akupunktury i przyżegania moxą.

Dalsze istotne zmiany zaszły za czasów panowania dynastii Sui i Tang (tj. do X w n.e.). Napisano wtedy ważne dzieła podsumowujące dotychczasowe osiągnięcia medycyny m.in. “Tysiąc złotych recept” napisana przez Sun Simiao czy “Collection of Moxibustion Therapy for Emergency”. Sun Simiao opracował także kolorowe tablice z naniesionymi meridianami oraz opisanymi 650 punktami.

W VII w akupunktura stała się dyscypliną naukową i była nauczana. W dalszych latach wydano liczne podręczniki do jej nauki, utworzono wydziały medyczne i farmaceutyczne. Na początku XI wieku do egzaminu praktycznego zastosowano po raz pierwszy figury z brązu wielkości dorosłego człowieka z naniesionymi na powierzchnio odwzorowaniami meridianów i punktami.

Za czasów panowania dynastii Song w 1341r Hua Shou zajął się badaniem przebiegu kanałów energetycznych i jego związku z punktami napisał dzieło “Exposition of Fourteen Meridians”. Xi Hong i Dou Cai opisali liczne techniki manipulacji igłami podczas nakłuwań.

Kolejne lata przyniosły nowe dzieła i udoskonalenie technik akupunktury, aż do początku wieku XVII wieku tj. czasów panowania dynastii Qing, kiedy to ograniczono dostępność do tradycyjnej chińskiej medycyny. Udało się, co prawda napisać kilka dzieł medycznych, z których najważniejszym było “Złote Zwierciadło Medycyny”, lecz nie wywarły one już wtedy wielkiego wpływu.

W XIX wieku medycyna tradycyjna była wręcz tępiona a zbiegło się to z rozwojem i napływem zachodniej medycyny do Chin. Medycyna tradycyjna przez kilkadziesiąt lat istniała w ukryciu, czyniono usilne starania by przywrócić jej dawną świetność. Stało się to dopiero w 1944 r za sprawą dekretu wydanego przez Mao Zedonga, który zrównywał wprawach medycynę zachodnią i tradycyjną medycynę chińską. Odtąd obydwie były wykładane w tamtejszych akademiach a pacjenci mogli wybierać, w jaki sposób chcą być leczeni.